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Jellyfish Robot Driven by Shape Memory Alloy Actuators
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AI
DOI：10.1007/s42235-026-00880-3.png)
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摘要
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本研究聚焦于设计、开发及测试一种模拟水螅水母Craspedacusta sowerbyi收缩模式的软机器人，该模式已通过图像处理技术进行分析。该原型主要由直径为20.4厘米的硅橡胶体构成，其内含一套支撑结构，支持一对编织形状记忆合金丝，一旦激活，可改变主体形状。每对编织丝提供拮抗运动；第一对直径为1.4毫米，产生2.3厘米的弯曲，使水母钟状体收缩；当第二对直径为1毫米的丝被激活时，水母钟状体通过将支撑结构变为直线形状而扩张。收缩模式的实现通过使用继电器顺序激活编织丝完成；该模式执行时间为10秒，提供15.6毫米/秒的运动速度。所提出的机器人架构可实现平滑的形状变化，产生水下运动而不产生影响环境中生物的振动，并包含相机以执行探索任务。
Keyword:
Bio-mimetic robot
Smart actuator
Shape memory alloy
Soft robot
Jellyfish
期刊
IF:
5.8
论文数:
2.0K
被引数:
4.8K
机构
暂无机构信息
引用论文
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