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MHE Under Parameteric Uncertainty—Robust State Estimation Without Informative Data
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PRE
AI
DOI：10.1109/TAC.2025.3633537.png)
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摘要
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本文研究了具有不确定参数和持续过程噪声及测量噪声的一般非线性系统的联合状态和参数估计。特别地，我们关注在缺乏激励持久性（PE）条件下所得状态估计的稳定性特性。通过一个简单的学术示例，我们表明，现有用于联合状态和参数估计的滑动窗口估计（MHE）方法以及经典的自适应观测器，在缺乏PE时可能导致发散的状态估计，即使噪声很小。我们提出了一种涉及基于未知系统参数的常数先验估计的正则化的MHE公式。仅假设存在一个稳定的状态估计器，我们证明所提出的MHE方法能够产生实际鲁棒稳定的状态估计，而不受PE的影响。我们讨论了所提出的MHE公式与MHE和自适应估计领域的最新成果之间的关系。通过一个具有未知轮胎摩擦参数的汽车数值示例，说明了所提出MHE方法的特性。
Keyword:
Absence of persistency of excitation (PE)
estimation
moving horizon estimation (MHE)
parameteric uncertainty
期刊
IF:
7
论文数:
1.3W
被引数:
6.7W
机构
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