.png){kind=icon}
.png){kind=icon}
返回
MIGHTY: Hermite Spline-Based Efficient Trajectory Planning
.png){kind=icon}
PRE
AI
DOI：10.1109/LRA.2026.3681187.png)
.png){kind=icon}
原文求助.png){kind=icon}
分享.png){kind=icon}
收藏
摘要
En 中文
硬约束轨迹规划器通常依赖商业求解器并需要大量计算资源。现有的软约束方法实现了更快的计算，但要么（1）解耦空间与时间优化，要么（2）限制搜索空间。为克服这些局限性，我们引入了基于Hermite样条的MIGHTY规划器，该规划器在执行时空优化的同时充分利用样条的连续搜索空间。在仿真中，MIGHTY相较于最先进基线实现了计算时间减少9.3%、旅行时间减少13.1%，且成功率100%。在硬件测试中，MIGHTY在静态杂乱环境中完成最高6.7 m/s的多轮高速飞行，并进行了动态添加障碍物条件下的长时飞行。
Keyword:
Aerial systems: Perception and autonomy
motion and path planning
trajectory optimization
hermite splines
unmanned aerial vehicles
期刊
I
IF:
5.3
论文数:
1.7K
被引数:
3.9W