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Model identification for a flapping-wing robot based on improved squirrel search algorithm
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AI
DOI：10.1016/j.isatra.2025.10.009.png)
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摘要
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• 提出了一种用于扑翼机器人建模的系统辨识方法。
• 提出了一种独特的扑翼坐标系设计方法，用于将扑翼运动的影响转换到机体坐标系，从而提高模型结构的准确性。
• 在建模过程中，引入扑翼角度变量以构建扑翼机器人的时变运动学模型。
• 将三种非线性控制策略引入优化算法，以提高参数辨识精度和收敛速度。
• 设计了三种扑翼机器人机动动作，用于验证辨识模型的泛化能力和模型精度。
