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Multi-Layer Path Planning for Complete Structural Inspection Using UAV
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OA
AI
DOI：10.3390/drones9080541.png)
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摘要
En 中文
本文针对使用无人机（UAV）进行完整结构检测的路径规划问题。所提出的方法强调视点的可扩展性，旨在为不同的检测距离要求提供实用解决方案，无需额外的视点规划过程。首先，提出了混合视点生成方法。然后，求解多层角度-距离旅行商问题（ML-ADTSP），旨在减少整体能耗和检测路径复杂度。采用两步遗传算法（GA）求解组合优化问题，并讨论了不同交叉函数的性能。通过求解ML-ADTSP，仿真结果表明，无人机在整个检测路径上的平均加速度得到显著平缓，提高了整体路径平滑度并降低了通行难度。经过轻微的低层优化，所提出的框架可应用于检测不同结构。
Keyword:
UAV path planning
structural inspection
mixed-viewpoint generation
ML-ADTSP
genetic algorithm
AI总结
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期刊
D
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4.8
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机构
引用论文
PERFORMANCE TEST ON UAV-BASED PHOTOGRAMMETRIC DATA COLLECTION.png)
The International Archives of the Photogrammetry, Remote Sensing and Spatial Information Sciences
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