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OpenMulti: Open-Vocabulary Instance-Level Multi-Agent Distributed Implicit Mapping
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PRE
AI
DOI：10.1109/LRA.2025.3597513.png)
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摘要
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多智能体分布式协作映射为机器人提供了全面且高效的表示。然而，现有方法缺乏实例级别的感知和环境语义理解，限制了其在下游任务中的有效性。为解决此问题，我们提出了OpenMulti，一个开放词汇表实例级多智能体分布式隐式映射框架。具体而言，我们引入了一个跨智能体实例对齐模块，该模块构建实例协作图以确保智能体间实例理解的统一性。为缓解因盲区优化陷阱导致的映射精度下降问题，我们利用交叉渲染监督来增强场景的分布式学习。实验结果表明，OpenMulti在细粒度几何精度和零样本语义精度方面均优于相关算法。此外，OpenMulti支持实例级检索任务，为下游应用提供语义标注。
Keyword:
Multi-agent
implicit mapping
open-vocabulary
instance-level
期刊
I
IF:
5.3
论文数:
2.0K
被引数:
3.9W
机构
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