Predefined-Time Sliding-Mode Formation Control for Second-Order Nonlinear Multi-Agent Systems under Deception Attacks

Xinpeng Chen

doi:10.1016/j.ejcon.2026.101534

Predefined-Time Sliding-Mode Formation Control for Second-Order Nonlinear Multi-Agent Systems under Deception Attacks

2026-05-24

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DOI：10.1016/j.ejcon.2026.101534

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本文研究了在恶劣环境下，二阶非线性多智能体系统（MASs）在遭受欺骗攻击时的编队控制问题。为对抗欺骗攻击和系统不确定性，构建了分段连续滑模面，并提出了一种自适应滑模控制（SMC）框架以实现领导者-跟随者编队。通过将预定时间控制与SMC相结合，实现了更快的收敛。模糊逻辑系统（FLSs）被用于逼近未知非线性动力学。双曲正切函数被嵌入控制器中以避免奇异性，投影算子被用于确保自适应估计的有界性。严格的李雅普诺夫稳定性分析表明，所有编队跟踪误差在用户指定的时间内收敛到原点的一个小邻域内。仿真结果验证了所提出控制策略的有效性。

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Predefined-Time Sliding-Mode Formation Control for Second-Order Nonlinear Multi-Agent Systems under Deception Attacks

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