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Robotic Path Optimization for Efficient Robot Movement in Harsh Environments
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AI
DOI：10.1007/978-981-96-8892-0_2.png)
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摘要
En 中文
在恶劣和无结构的环境中，如遍布瓦砾的灾后区域，有效的机器人导航对于搜救、检查和物资运输等任务至关重要。传统的路径规划算法如A*常生成包含大量急转弯的路径，由于机器人需要通过这些急转弯进行机动，显著增加了通行时间。本文提出了一种增强的多分辨率路径优化技术，用于平滑A*生成的路径，减少急转弯并提高机器人的运动效率。所提出的方法在多个分辨率级别上应用优化，通过整合曲线拟合和自适应插值技术来平衡路径平滑性与避障。该方法消除了急转弯，并能在稀疏和拥挤场景中保持无碰撞导航。在开发的模拟环境中的实验评估表明，与传统A*路径相比，通行时间平均改善15.10%，转弯次数改善56.53%，验证了该方法的高效性和鲁棒性。结果表明，该技术在需要高效机器人在挑战性环境中移动的实际应用中具有潜力。
Keyword:
Robotic path optimization
Obstacle avoidance
A-star
Multi-resolution path optimization
Curve fitting technique
Gazebo simulator
TurtleBot3
期刊
机构
引用论文
Path Optimization of Agricultural Robot Based on Immune Ant Colony: B-Spline Interpolation Algorithm基于免疫蚁群算法的农业机器人路径优化：B样条插值算法
OAAI
OAAI分享收藏分享收藏Implementing B-Spline Path Planning Method Based on Roundabout Geometry Elements.png)
IEEE ACCESSOAAI
IEEE ACCESSIF3.6
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