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Safe Stabilization Using Non-Smooth Control Lyapunov Barrier Function
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OA
AI
DOI：10.1002/rnc.70551.png)
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摘要
En 中文
本文针对安全稳定化挑战展开研究，确保系统状态达到原点同时避开不安全状态区域。现有依赖光滑李雅普诺夫势垒函数的方法往往无法保证可行控制器的存在。为克服此局限性，我们引入非光滑控制李雅普诺夫势垒函数（NCLBF），以保证安全且稳定控制器的存在。我们提出了一种系统化框架，用于设计NCLBF及反馈控制策略，以实现存在多个有界不安全区域时的安全稳定化。线性与非线系统理论分析与仿真结果表明，与现有光滑函数方法相比，本方法的有效性与优越性。
Keyword:
control barrier function
Lyapunov function
nonlinear system
non-smooth function
safe stabilization
AI总结
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期刊
IF:
3.2
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