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Semantic composition of robotic solver algorithms on graph structures
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OA
AI
DOI：10.3389/frobt.2024.1363150.png)
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摘要
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本文介绍了一种基于模型的设计、实现、部署和执行方法论，该工具支持从通用和领域特定的计算构建块系统化地组合算法，以避免代码重复并使机器人能够自行适应其软件。所设想的算法是基于图结构的数值求解器。本文重点讨论运动学和动力学算法，但诸如在概率网络和因子图上的消息传递或级联控制图的示例也属于相同模式。这些工具依赖于语义网成熟的标准。它们首先从符号层面合成算法，然后生成高效的代码。用例是一个具有两个冗余臂的超冗余度移动机器人。
Keyword:
solvers based on graph traversal
model-based engineering
algorithm synthesis
code generation
composability and compositionality
kinematics and dynamics
期刊
F
IF:
3
论文数:
515
被引数:
6.9K
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