Sparse Gaussian belief propagation method for UAV swarm based on node message optimization

2025-11-10

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AI

DOI：10.1016/j.measurement.2025.119635

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摘要

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• 建立了在动态拓扑变化下评估无人机定位的框架。 • 考虑了测距误差、先验误差和无人机几何形状的耦合效应。 • 开发了优化高置信度测量选择的算法。 • 使用最优节点重建因子图以实现协同定位。 • 应用了稀疏信念传播以提升精度并降低复杂度。