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Visual-RRT*: Generating Asymptotically Optimal Trajectories With Vision-Based Controllers
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PRE
AI
DOI：10.1109/TCST.2026.3672186.png)
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摘要
En 中文
本文提出了一种机器人系统的规划方法，该方法通过构造保证所规划轨迹能够在闭环中与视觉伺服控制器协同执行，同时确保其在状态空间中的渐近最优性。该方法的设计需要获取局部最优的转向方法、用于跟踪最优轨迹的局部稳定的闭环控制器，以及机器人状态空间运动与图像空间中相应视觉特征运动之间的映射。因此，所提出的方法允许系统在非凸障碍物之间以闭环方式导航，并遵循渐近最优轨迹。该方法通过两个系统进行验证：一个非完整约束机器人和一个机械臂。对第一个系统进行了实际实验。
Keyword:
Feedback-based motion planning
image-based visual servo control
nonholonomic constraints
rapidly exploring random trees
期刊
IF:
3.9
论文数:
4.9K
被引数:
1.7W
机构
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