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A novel vector-field-based motion planning algorithm for 3D nonholonomic robots
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AI
DOI：10.1016/j.automatica.2024.111996.png)
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摘要
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本文聚焦于具有非完整运动学约束的6-DOF刚体系统的移动机器人在三维空间中的运动规划问题。我们不仅指定了目标位置，还提出了终端时间下的航向方向要求，这引发了一个新的、更具挑战性的三维运动规划问题。所提出的规划算法涉及工作空间内的一种新型速度矢量场（VF），通过遵循该VF，机器人能够导航至指定航向方向的目的地。为避免与障碍物或其他机器人的潜在碰撞，设计了一种复合VF，由导航VF与一个切向于危险区域边界的附加VF复合而成。此外，我们提出了一种基于优先级的算法来处理多机器人间的运动耦合问题。最后，通过仿真验证了理论结果。(c) 2024 Elsevier Ltd. All rights are reserved, including those for text and data mining, AI training, and similar technologies.
Keyword:
Motion planning
Nonholonomic constraint
Vector field
Obstacle avoidance
Collision avoidance
期刊
IF:
5.9
论文数:
1.2W
被引数:
5.2W
机构
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