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Dynamic wind-up locomotion enabled by embodied intelligence
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DOI：10.1177/02783649251360814.png)
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摘要
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重复的步态子任务被从传统的计算机-执行器-传感器系统中卸载到自动机械过程中。考虑的子任务包括：(1) 当与环境无接触时，将腿移动到准备位置以准备步态接触；(2) 当检测到接触时，推离地面。使用传统的闭环控制，子任务(1)将通过在计算机-电机-编码器系统上编程逻辑和反馈回路来实现，而子任务(2)将通过检测接触，然后通过编程计算机逻辑命令腿部电机推离地面来实现。我们展示了如何将这种编程逻辑从计算机处理器转移到机械处理器。机械处理器基于组件状态组合执行预编程操作，其中一些是内部的，一些与环境交互。由于信号不是数字的，而是能量、位置和力的机械量；转向机械处理器使计算机单独无法实现的第三个子任务成为可能：即(3) 在与环境无接触时积累弹性能量，并在接触时自动释放以实现更强大的推离动作。将处理从计算机迁移出来减少了换能步骤的数量，允许对动态事件做出更快的响应，并实现由地面接触触发的高功率反射。为说明这些优势，一个内置机载机械处理的机器人与一个由外部计算机执行逻辑的传统机器人进行了比较。
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