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Human-inspired dynamic obstacle and inter-collision avoidance algorithm for humanoid biped robots
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AI
DOI：10.1016/j.robot.2025.105023.png)
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摘要
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为了最大化人形机器人导航效果，本文介绍了增强型DAYANI弧轮廓智能（EDACI）方法，该方法整合了动态窗口法（DWA）来选择最佳行走参数以避免障碍物和实现平滑轨迹管理。EDACI算法通过避开障碍物并准备平滑轨迹，为引导人形机器人到达目标提供最佳响应。此外，DWA通过在人形机器人遇到障碍物时控制其速度并寻找平滑轨迹，优化其行走模式。所提出的控制器的性能通过在人形NAO机器人上实现，并在多种模拟和实验地形中进行导航测试。该系统在单个静态和动态环境中的人形机器人导航以及在单一平台上的多个机器人导航中实施。多个机器人的导航需要处理冲突情况，即一个机器人对另一个机器人表现为动态障碍物。该问题通过在基础技术中设置“哲学家就餐控制器”（DPC）来解决。模拟和实验获得的结果偏差低于5%，这表明两者之间存在令人满意的关系。通过将不同关节产生的扭矩与NAO内置控制器进行对比，验证了所提出控制器的有效性。结果显示所有关节产生的扭矩均有显著提升。此外，该方法与现有的导航控制器进行了比较，结果表明所提出的控制器具有优越性。
Keyword:
Enhanced DAYANI Arc Countour Intelligent
algorithm
Humanoid NAO
Obstacle avoidance
WEBOT simulator
Torque
AI总结
对已上传原文的论文进行重点信息的提取，主要内容包括：简要概述、研究摘要、背景介绍、关键亮点、图文解析、展望与总结。
期刊
IF:
5.2
论文数:
759
被引数:
1.0W
机构
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