Multi-scale assembly with robot teams

Mehmet R. Doğar

doi:10.1177/0278364915586606

2015-07-24

Henrik I. Christensen

Daniela Rus

DOI：10.1177/0278364915586606

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摘要

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在本文中，我们介绍了多机器人团队对复杂结构进行多尺度组装的算法和实验。我们还专注于成功完成需要多种类型的装配操作以及一系列精度要求的任务。我们开发了一种支持多尺度操作的多尺度感知的分层规划方法，其中感知操作的分辨率与操作操作所需的分辨率相匹配。我们在多步骤任务的背景下演示了这些技术，其中机器人组装大型盒状物体，灵感来自飞机机翼的组装。机器人从运送机翼面板开始，这是一种需要宽视野的粗略操纵操作，然后逐渐转移到较窄的视野，但具有更精确的传感器以进行零件对准和紧固件插入。在此框架内，我们还提供了故障检测和恢复: 在失去对功能的跟踪时，机器人退回到使用更宽的视场系统来重新定位。最后，我们为组装复杂的大型对象提供了协作操作算法。首先，机器人团队协调运输大型装配部件，这些部件对于单个机器人来说太重了。其次，紧固件和零件被共同定位以用于稳健的插入和紧固。我们使用四个KUKA youBot机器人实现了这些想法，并进行了实验，我们的机器人成功完成了所有80个尝试的紧固件插入操作。

Keyword:

Robotic assembly

robotic manufacturing

robot teams

distributed control

multi-scale assembly

multi-scale perception

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期刊

International Journal of Robotics Research

IF:

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机构

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