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Object-centric task representation and transfer using diffused orientation fields
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AI
DOI：10.1126/scirobotics.aea1762.png)
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摘要
En 中文
曲面物体对机器人任务转移构成根本性挑战：与平面不同，曲面不适用全局参考坐标系。因此，任务相关方向（如“朝向”或“沿”曲面）随位置和几何形状变化，导致以物体为中心的任务难以跨形状转移。为此，我们引入一种基于扩散方向场的方法，该方向场是局部参考坐标系的平滑表示，用于表达和转移曲面物体上的任务。通过在这些平滑变化的局部坐标系中表达操作任务，我们将曲面物体间的任务转移问题简化为建立稀疏关键点对应关系。我们的表示方法基于关键点，通过偏微分方程控制的扩散过程，从原始点云数据在线计算得到。我们通过几何、拓扑和关键点扰动评估该方法，并展示了在多样化物体上成功转移需要连续物理交互的任务（如覆盖、切割和剥离）。
Keyword:
diffused orientation fields
object-centric tasks
task transfer
curved objects
point cloud data
期刊
IF:
27.5
论文数:
922
被引数:
1.4W
机构
引用论文
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