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长骨骨折复位机器人的设计、刚度建模及变形补偿

一种新型运动学冗余并联外固定器的构型设计与冗余优化，用于足踝畸形矫正中的干涉避免

长骨骨折新型减震机器人的结构设计与性能评估

上肢双边末端执行器机构的运动学优化设计与康复性能评估

基于最优速度规划的同速肌力训练

骨盆骨折新型手动闭合复位装置的配置合成、尺寸参数设计和性能评估

机器人辅助多肢体关节肌肉力量训练及性能评估

通过在线模糊神经网络动态调制机器人柔度，用于个性化踝关节康复

通过基于经验和时间适应的模仿学习，实现机器人辅助踝关节康复的医生级表现