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CTS-PIBT: An Efficient Method for Multi-Agent Collaborative Task Sequencing and Path Finding
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PRE
AI
DOI：10.1109/LRA.2025.3604726.png)
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摘要
En 中文
协同任务排序和多智能体路径查找（CTS-MAPF）问题涉及为多个智能体规划无碰撞路径，同时确定中间任务的执行顺序。该问题因其组合复杂性而极具挑战性，因为它同时涉及任务排序和路径查找。本文介绍了一种新颖且高效的算法CTS-PIBT，旨在解决CTS-MAPF问题。CTS-PIBT采用了一个包含三个关键组件的分层框架：任务排序、按顺序寻找解决方案以及使用PIBT扩展版本的低级搜索。该框架有效利用了基于配置方法的优势，能够在短时间内快速生成可行解。为进一步提升性能，我们引入了持续优化机制和一种快速任务排序技术（称为带2-opt的贪婪插入法），以改善解的质量和求解效率。大量模拟实验表明，CTS-PIBT在成功率与运行时间方面显著优于现有方法，尤其是在大规模和复杂场景中。此外，物理机器人实验验证了其在真实环境中的实际适用性。
Keyword:
Multi-agent path finding
multi-agent collaborative task sequencing
priority inheritance with backtracking
期刊
I
IF:
5.3
论文数:
1.9K
被引数:
3.9W
机构
引用论文
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Proceedings of the AAAI Conference on Artificial Intelligence and Interactive Digital Entertainment
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