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Distributed Lloyd-Based Algorithm for Uncertainty-Aware Multi-Robot Under-Canopy Flocking
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OA
AI
DOI：10.1109/LRA.2026.3673985.png)
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摘要
En 中文
本封信中，我们提出了一种适用于复杂环境的编队算法，该算法在恒定高度下运行，无需显式通信、无需环境先验信息，仅使用机载传感和计算能力。我们提供了充分条件，以确保在任务期间避免与障碍物和其他机器人碰撞，同时不超过与预定义邻居集合的最大期望距离（编队或邻近保持约束）。所提出的方法允许在拥挤场景中运行，并能显式处理跟踪误差和机载传感误差。该算法通过不同数量UAV的仿真进行了验证，并通过涉及多达四架UAV的密集森林中的大量真实实验进行了验证。
Keyword:
Multi-robot systems
distributed control
lloyd-based algorithms
期刊
I
IF:
5.3
论文数:
1.7K
被引数:
3.9W
机构
引用论文
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