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Environment Modeling for Service Robots from a Task Execution Perspective
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AI
DOI：10.1109/JAS.2025.125168.png)
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摘要
En 中文
服务机器人正越来越多地进入家庭，为居民提供家务任务。然而，当在开放、动态且非结构化的家庭环境中工作时，服务机器人仍面临任务执行智能水平低和长期自主性（LTA）差等挑战，这限制了它们的部署。作为机器人任务执行的基础，环境建模已引起广泛关注。该技术整合了环境感知、理解和表示等核心技术，以准确识别环境信息。本文从面向任务执行的新视角，对环境建模进行了全面综述。特别是，基于机器人在家庭环境中执行家务服务任务的需求，我们从四个方面系统回顾了面向任务执行的环境建模取得的进展：1）定位；2）导航；3）操作；4）长期自主性（LTA）。文中讨论了当前挑战，并指出了潜在的研究机会。
Keyword:
Environment modeling
longterm autonomy (LTA)
mapping
service robot
task execution
期刊
I
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0
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