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Rollable-based layer jamming device with variable stiffness for soft wearable applications
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DOI：10.1177/02783649251376375.png)
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摘要
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软体机器人层压层卡滞装置通过在卡滞层上施加真空压力，实现可控的运动限制。然而，传统的基于真空的层压层卡滞系统存在局限性，例如由于卡滞层的接触面积减小而导致力在变形过程中逐渐降低，并且其长度增加受限，仅能增加到初始长度。本文提出了一种可卷绕的层压层卡滞装置（RLJD），为这些问题提供了解决方案。该装置利用卷绕和堆叠的薄膜，通过将卡滞层紧凑地存储在卷轴内部来克服线性伸长方面的限制。此外，由于随着半径减小，聚合物与层之间的摩擦力增加，其拉伸力在变形过程中增大，从而有效解决了传统层压层卡滞系统中遇到的力减小问题。本文详细介绍了该装置的制造过程，介绍了一个预测装置性能的分析模型，并展示了针对各种装置参数的实验结果。RLJD已成功应用于可穿戴机器人中，在搬运物体时为上肢和下背部提供支持。
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