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Towards Robust Optimization-Based Autonomous Dynamic Soaring With a Fixed-Wing UAV
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PRE
AI
DOI：10.1109/LRA.2026.3685929.png)
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摘要
En 中文
动量滑翔是一种利用风切变层中可用能量的飞行技术，能够实现无需内部能源的潜在无限飞行。我们提出了一种固定翼无人机（UAV）自主动量滑翔的框架。该框架利用风场的显式表示和UAV制导与控制的经典方法。通过构建动态滑翔的点对点鲁棒参考路径以及开发固定翼UAV的鲁棒路径跟踪控制器，实现了对风场估计误差的鲁棒性。通过实际飞行测试验证了风场估计和路径跟踪性能，以证明在实际风条件下的鲁棒路径跟踪。在仿真中，我们展示了在变化的风条件、估计误差和干扰下的鲁棒动量滑翔飞行。综合来看，我们的结果有力地表明了所提出框架在风切变中实现自主动量滑翔飞行的能力。
Keyword:
Autonomous aerial vehicles
field robotics
path planning
期刊
I
IF:
5.3
论文数:
1.7K
被引数:
3.9W
机构
引用论文
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Maximum Travel Speed Performance of Albatrosses and UAVs Using Dynamic Soaring信天翁与无人机动态滑翔的最大飞行速度性能
PREAI
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