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A decoupled time-optimized multi-robot path parameterization method
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AI
DOI：10.1007/s40747-025-02110-5.png)
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摘要
En 中文
本文提出了一种针对共享工作空间中具有运动学动力学约束的多机器人协调的解耦时间优化路径参数化方法，其中每个机器人遵循预定义的几何路径。所提出的方法首先使用时间最优路径参数化（TOPP）算法计算单个机器人的时间最优轨迹，然后通过战略计算起始时间延迟来解决机器人间的碰撞。通过在协调空间中引入广义碰撞区域（GCRs）的概念，并开发了一种高效计算延迟碰撞间隔的算法，本方法确保无碰撞运动的同时最小化总操作时间。该解被表述为一个具有线性约束的凸优化问题，从而实现高效计算。使用机器人手臂和类车机器人的实验验证展示了该方法的有效性。
Keyword:
Multi-robot
Decoupled approaches
Path parameterization
Time delays
Generalized collision region
AI总结
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期刊
IF:
4.6
论文数:
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被引数:
6.6K
机构
引用论文
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