3D layout planning for robotic workcells with task-aware motion optimization: Generalization and real implementation

2026-04-08

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AI

DOI：10.1016/j.rcim.2026.103310

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摘要

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• 一种混合NSGA-II-PSO算法优化3D机器人工作单元布局。 • 任务、抓取和运动约束被整合以实现可执行布局。 • 代理模型通过减少计算量来加速优化。 • 在包括真实案例在内的多样化机器人工作单元场景中验证了泛化性。 • 结果表明布局紧凑且操作成功率高。

Keyword:

3D layout planning

robotic workcells

NSGA-II-PSO algorithm

task-aware motion optimization

surrogate models