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Contact-Aware Morphology Optimization via Physically Consistent Differentiable Simulation
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AI
DOI：10.1109/LRA.2026.3678125.png)
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摘要
En 中文
基于间歇接触的机器人构型与行为协同优化：通过硬件参数平滑表达惯性量、碰撞几何与接触力实现梯度优化
Keyword:
Methods and tools for robot system design
optimization and optimal control
humanoid robot systems
期刊
I
IF:
5.3
论文数:
1.7K
被引数:
3.9W
机构
引用论文
Sartore, C., Rapetti, L., & Pucci, D. (2022). Optimization of humanoid robot designs for human-robot ergonomic payload lifting. 2022 IEEE-RAS 21st International Conference on Humanoid Robots (Humanoids), 722–729.Sartore, C., Rapetti, L., & Pucci, D. (2022). 人形机器人设计在人体工程学负载搬运方面的优化。2022 IEEE-RAS 第21届国际人形机器人会议（Humanoids），722–729..png)
IF0
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